隨著機器人技術研究的深入和大數(shù)據(jù)、人工智能等技術的應用，機器人在電力行業(yè)的應用越來越廣泛。實驗室歷經(jīng)近20年的探索，研發(fā)了變電站智能巡檢機器人、室內(nèi)軌道巡檢機器人、閥廳巡檢機器人、架空線路車載巡檢機器人、架空線路絕緣包覆機器人、輸電線路全程巡檢機器人等智能裝備，覆蓋變電、輸電、配電等各環(huán)節(jié)。

巡檢類機器人已大規(guī)模推廣應用，而作業(yè)類機器人尚處于起步階段。近年來，實驗室瞄準電力作業(yè)場景，探索機器人作業(yè)技術，推進機器人的應用由“巡檢"向“作業(yè)"演進。“強電磁環(huán)境下的機器人防護問題是我們首先要解決的問題。在機器人靠近帶電體的過程中，當電位差超過間隙擊穿電壓時，會出現(xiàn)間隙擊穿并造成持續(xù)的電弧放電。這對機器人造成兩種干擾，一種是瞬態(tài)電磁場的輻射干擾，另一種是機器人表面的高頻電流在其內(nèi)部的線纜及元件上形成感應電壓和電流造成的干擾。"實驗室成員李健介紹，“我們基于機器人進、出瞬時強電磁場受到干擾的機理，分析電弧放電時電流幅值、脈沖密集程度等關鍵指標，提出機器人電位轉移電磁脈沖電流及電弧能量暫態(tài)抗干擾設計方法，攻克了強電磁場環(huán)境下機器人帶電作業(yè)安全防護技術難題。"

在此基礎上，實驗室設計了機器人軟硬件一體化安全防護方案，并在多款帶電作業(yè)機器人的研發(fā)中應用。18年，220千伏變電站檢修作業(yè)機器人研制成功，融合激光、超聲、視覺等多源異構信息，實時自主感知作業(yè)環(huán)境，“一鍵操作"即可自動連續(xù)執(zhí)行檢修作業(yè)。21年，10千伏架空線路帶電作業(yè)機器人投入應用，具備高空和地面操控兩種作業(yè)模式。操作人員通過語音控制機器人完成作業(yè)任務。24年，實驗室又推出了輸電線路壓接管X射線檢測機器人。它可完成水平雙分裂、四分裂下引流線場景無損檢測作業(yè)，具備220千伏及以下帶電作業(yè)能力。這些帶電作業(yè)機器人已經(jīng)在山東、山西、深圳等地應用，有效降低了作業(yè)人員的工作強度，提升了帶電作業(yè)的安全性。

一、概述：（LYTDG-II電力調(diào)試標準產(chǎn)品“高壓開關柜通電試驗臺"使用指南）

用于高低壓開關柜生產(chǎn)廠家對所生產(chǎn)的高低壓開關柜進行出廠前的各項通電試驗。它能提供各種交、直流電源，便于對開關柜的檢測，提高工作效率。

二、技術參數(shù)：（LYTDG-II電力調(diào)試標準產(chǎn)品“高壓開關柜通電試驗臺"使用指南）

輸入電源：三相四線AC380V

輸出電壓及電流：

1、三相AC100V輸出（固定值）                      一組

2、三相AC 0 – 10A輸出（<100V，可調(diào)值>         一組

3、交流操作電壓輸出

AC 0 – 400V，220V時，電流小于10A                一組

4、直流操作電壓輸出 DC 0 - 260V                  一組

5、直流合閘電源輸出DC 0 -300V（300A，短時工作 ） 一組

6、單相AC220V輸出（固定值，插座形式）            二組

7、三相AC380V輸出（固定值，接線柱）              一組

8、合閘控制接點⑤、⑧分閘控制接點⑥、⑦

9、臺燈照明

10、外形尺寸：550*750*800mm

11、重量：45kg

三、面板示意圖及線路原理圖：（LYTDG-II電力調(diào)試標準產(chǎn)品“高壓開關柜通電試驗臺"使用指南）

                                      面板示意圖

四、功能說明：（LYTDG-II電力調(diào)試標準產(chǎn)品“高壓開關柜通電試驗臺"使用指南）

1、技術參數(shù)中1 – 5項分別由獨立的接觸器控制，輸出線接線柱前串接10A、20A空氣開關作為短路保護。根據(jù)用戶特殊要求，參數(shù)中1 – 5項，可以同時合閘，沒有互鎖。請用戶注意使用中的要求。

*好每次只能有一組電源輸出工作。

2、技術參數(shù)中6 – 7項不受接觸器控制，只要總電源開關閉合，即可輸出單相AC220V輸出（固定值）、三相AC380V輸出（固定值），

3、直流合閘電源輸出DC 0 -300V（大容量）是獨立的單元 ，可以脫離主體柜，單獨使用；也可以與主體柜合并使用，直接從柜體后面板直流300V輸出接線柱輸出。其詳細說明見第五： 300A開關合閘電源。

4、三相轉換開關K1、K2、K3分別控制面板上的

三相AC380V電壓表、三相交流電流表、三相交流電壓表、

五、操作說明：（LYTDG-II電力調(diào)試標準產(chǎn)品“高壓開關柜通電試驗臺"使用指南）

以檢驗單相交流電壓表為例：

接通輸入電源AC380V

連接交流操作電壓輸出電源線至電壓表

檢查并確認接線是否，接通總電源開關

將調(diào)壓器回零，并按“合閘“扭，

再按面板上交流操作電壓的“合閘"扭

緩慢調(diào)節(jié)輸出調(diào)節(jié)旋扭，使電壓升到要求值，觀察電壓表的情況。

試驗完畢后，先按面板上交流操作電壓的“分閘“扭

再按面板上總“分閘"扭。然后，斷開總電源開關

六、300A開關合閘電源：

本電源由全控三相整流模塊、移相觸發(fā)電路、自動調(diào)節(jié)電路、吸收回路組成。

晶體管智能控制模塊將復雜的自動調(diào)節(jié)電路、晶閘管和觸發(fā)電路集成為一體，通過調(diào)節(jié)控制信號電壓的大小，改變晶閘管導通角的大小，從而實現(xiàn)對電源進行調(diào)節(jié)、自動控制的功能。

觸發(fā)電路系統(tǒng)、晶閘管、導熱底板相互絕緣隔離，介電強度大于2500V，使用**方便。三相整流模塊輸入端無相序限制。可適用于阻性、感性負載。

使用說明：

接通三像四線AC380V

將輸出DC300V接至負載

將輸出調(diào)節(jié)旋扭逆時針旋轉至零位。

檢查并確認接線無誤

將電源開關閉合

緩慢調(diào)節(jié)輸出調(diào)節(jié)旋扭，將電壓升起到達合a適值。

試驗完畢后，先將輸出調(diào)節(jié)旋扭逆時針旋轉至零位，再斷開電源開關，待放電完畢后，才能開始解線。

無人機作為具有飛行能力的機器人，是實驗室的重點研究方向之一。“伴隨低空經(jīng)濟的發(fā)展，無人機越來越普及。在電網(wǎng)巡檢工作中，無人機已成為日常作業(yè)工具。如何進一步挖掘潛力，讓無人機更高效地巡檢，是我們重點關注的方向。"實驗室成員王萬國介紹，“我們想探索一種全新的輸電線路立體智能運檢模式，應用無人機、架空線路車載巡檢機器人、電纜隧道巡檢機器人等裝備，實現(xiàn)輸電線路設備和通道環(huán)境巡檢全覆蓋。"

目前，無人機巡檢主要依靠人工操控，自動化程度低。為此，實驗室提出了基于激光點云的無人機自主巡檢方法，實現(xiàn)了無人機巡檢航線一鍵生成與全自主規(guī)劃，提高了巡檢作業(yè)的安全性、巡檢數(shù)據(jù)采集的一致性和精準性。同時，實驗室研制出基于移動平臺和固定平臺的無人機自主巡檢作業(yè)系統(tǒng)，實現(xiàn)無人機遠程控制、自動起降和全自主巡檢，大幅提高了巡檢作業(yè)效率。

基于激光點云的無人機自主巡檢方法已大規(guī)模應用于各地電網(wǎng)中，避免了人為因素導致的拍攝不全、照片質(zhì)量不高等問題。依托移動平臺和固定平臺，巡檢人員不再需要到現(xiàn)場操作無人機，實現(xiàn)了無人機全自主作業(yè)，且巡檢更智能、更精細、更安全。

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